市街地における完全自動運転を実現するハイディペンダブルローカライゼ―ション手法の開発

菅沼 直樹氏

金沢大学 新学術創成研究機構 自動運転ユニット

准教授 菅沼 直樹氏

※ 所属、役職等は受賞当時のものです

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研究概要

市街地における自動運転では、複雑な道路環境を確実に認識するため、高精度な地図に自己位置推定手法を組み合わせる必要がある。
自己位置推定手法としてGPS等の衛星測位システムが実用化されているが、自動運転に使用する場合、ビル街やトンネル内など十分な精度が得にくい環境があることが問題となる。

菅沼氏は、衛星測位に依存しない新しい自己位置推定手法「ハイディペンダブルローカライゼーション手法」を開発した。
2次元オルソ画像を地図として用い、車載センサ情報と照合する手法で、誤差約14cmの高精度を実現している。
また、データ量が小さく、演算時・記録時の取り扱いやすさも大きな利点である。

量産化への取り組みと公道での実証実験も始まっており、安全快適な移動や高齢過疎地域の次世代モビリティに大きく寄与することが期待される。

※オルソ画像:上空から道路面を見下ろしたような画像

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